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소이어 로봇 힘 테스트

소이어는 힘센서가 내장되어 있어서 힘을 이용해서 여러가지 동작을 수행 할 수 있습니다. 

일정한 힘, 방향으로 움직일 수 있도록 프로그램 할 수 있습니다. 

밑에 동영상은 z 방향으로  저울을 누르는 프로그램을 반복 해서 수행 한 동영상입니다. 

뒤쪽 부분에 종이 컵을 누르는 영상은   진행 방향에 장애물이 4N 이상 반발력이 걸렸을때

몇초 대기후 다시 원위치로 올라 가는 프로그램을 반복 해 보았습니다. 

 첫번째 테스트에서 숫자로는 몇십 g 정도의 편차는 있었지만,

뒤쪽에 종이컵을 누루는 것을 보면 현실적인 산업 현장의 작업 환경에 있어서는 영향이 미미 할 것 이라는 것을 알 수 있습니다.